Dłonie robotyczne UNITREE G1 Dex3-1 L+P bez czujników dotykowych

Dłonie robotyczne UNITREE G1 Dex3-1 (lewa + prawa) bez czujników dotykowych

Zestaw UNITREE G1 Dex3-1 obejmuje lewą i prawą trójpalczastą dłoń robotyczną przeznaczoną do współpracy z humanoidalnym robotem UNITREE G1. Każda dłoń oferuje 7 stopni swobody i wykorzystuje 7 miniaturowych bezszczotkowych przegubów z kontrolą siły. Hybrydowe sterowanie siłą i pozycją pozwala precyzyjnie kontrolować ruch, a powtarzalność pozycjonowania końcówki palca wynosi ±2 mm. Komunikacja z częstotliwością 1000 Hz, interfejs USB 2.0 oraz szeroki zakres informacji zwrotnych umożliwiają wykonywanie złożonych manipulacji i dokładną kontrolę pracy mechanizmu.

7 stopni swobody dla precyzyjnego ruchu

Każda dłoń Dex3-1 ma trzy ruchome palce - kciuk dysponuje 3 stopniami swobody, palec wskazujący 2, a palec środkowy kolejnymi 2. Zakres ruchu poszczególnych przegubów umożliwia wykonywanie złożonych konfiguracji chwytu - dla kciuka wynosi od -60° do 60°, od -35° do 60° oraz od 0° do 100°, natomiast przeguby palca wskazującego i środkowego pracują w zakresach od 0° do 90° oraz od 0° do 100°. Taka konstrukcja pozwala zmieniać położenie palców w wielu płaszczyznach i dopasowywać ich układ do wykonywanego zadania. Powtarzalność pozycjonowania końcówki palca na poziomie ±2 mm dodatkowo wspiera zadania wymagające konsekwentnego odtwarzania ruchów.

Hybrydowa kontrola siły i zaawansowane przeguby

UNITREE Dex3-1 wykorzystuje hybrydowe sterowanie siłą i pozycją, dzięki czemu kontrola nie ogranicza się wyłącznie do zadawania określonego położenia palców. Konstrukcja każdej dłoni obejmuje 6 miniaturowych bezszczotkowych przegubów kontroli siły napędzanych bezpośrednio oraz 1 przegub wykorzystujący napęd z przekładnią. Zastosowano modele F-1515-108 oraz F-1515-214, a układ pozwala sterować takimi parametrami jak moment obrotowy, kąt, prędkość kątowa, sztywność i tłumienie. Dla F-1515-108 idealny maksymalny moment obrotowy wynosi 0,76 Nm, natomiast rzeczywisty osiąga 0,49 Nm zgodnie z kierunkiem prędkości obrotowej oraz 1,37 Nm przeciwnie do niego. W przypadku F-1515-214 wartości te wynoszą odpowiednio 1,498 Nm dla momentu idealnego oraz 0,86 Nm i 3,1 Nm dla momentu rzeczywistego.

Rozbudowane dane zwrotne w czasie pracy

System udostępnia szeroki zestaw informacji dotyczących aktualnego stanu mechanizmu. Dane percepcyjne obejmują tryb przegubu, jego pozycję, prędkość, moment obrotowy i temperaturę, a także napięcie, prąd oraz dane IMU. W sprzężeniu zwrotnym sterowania dostępne są ponadto współczynniki sztywności i tłumienia przegubu. Pozwala to dokładnie obserwować zachowanie dłoni podczas wykonywania zadania i wykorzystywać wiele parametrów jednocześnie podczas opracowywania oraz kontroli ruchu.

Komunikacja 1000 Hz i USB 2.0

Interfejs komunikacyjny dłoni wykorzystuje USB 2.0, a częstotliwość komunikacji wynosi 1000 Hz. Pełny pakiet danych ma 1234 bajty po stronie nadawczej i 1270 bajtów po stronie odbiorczej. Również częstotliwość sterowania przegubami wynosi 1000 Hz, natomiast do ich komunikacji wykorzystywany jest High Speed Unibus. Takie parametry zapewniają dostęp do dużej liczby informacji o stanie dłoni i umożliwiają częstą aktualizację parametrów sterujących podczas realizacji złożonych sekwencji ruchu.

Konstrukcja dopasowana do robota UNITREE G1

Pojedyncza dłoń waży 710 g, a jej wymiary w stanie wyprostowanym wynoszą 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 może współpracować z humanoidalnym robotem UNITREE G1 i umożliwia wykonywanie różnorodnych, złożonych czynności manipulacyjnych. Niewielkie wymiary mechanizmu łączą się z rozbudowanym układem ruchu oraz systemem sprzężenia zwrotnego, zapewniając dostęp do szerokiego zakresu danych dotyczących pracy dłoni.